bi-so101-green-tea-into-cup

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi-so101-green-tea-into-cup
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置，名称与动作空间相同。

图像观测

• 特征名称: observation.images.left_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 特征名称: observation.images.left_main
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 特征名称: observation.images.right_right
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 回合索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供