so101_piper

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含56个episodes，81086帧，1个任务和112个视频。数据包括动作、观察状态（如关节位置）、顶部和前方的视频观察、时间戳等特征。视频分辨率为480x640，帧率为30fps，格式为av1。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: piper_follower
• 总集数: 56
• 总帧数: 81086
• 总任务数: 1
• 总视频数: 112
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割:
  • 训练集: 0:56

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态特征:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像特征:
  • 顶部图像:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道数3, 无音频
  • 正面图像:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同顶部图像
• 其他特征:
  • 时间戳: float32, 形状[1]
  • 帧索引: int64, 形状[1]
  • 集索引: int64, 形状[1]
  • 索引: int64, 形状[1]
  • 任务索引: int64, 形状[1]