duck_dataset_v3_augmented

duck_dataset_v3_augmented是duck_dataset_v3的增强版本，采用LeRobot v3.0格式。它包含440个episodes（192,698帧），帧率为30fps，机器人类型为so_follower，配备wrist和front两个相机（分辨率480×640）。该数据集基于40个源episodes，通过应用11种视觉增强变体（包括原始副本、单一增强技术如裁剪缩放、高斯模糊、颜色抖动、传感器噪声，以及这些技术的两两组合）生成。所有增强参数在每个episode内保持恒定，以模拟真实视觉变化而不改变时间动态。该数据集旨在增强机器人视觉模型的鲁棒性，但不适用于时间动态学习。注意：该数据集不是源数据集的超集，所有episodes均重新编码。duck_dataset_v3_augmented is an augmented version of duck_dataset_v3, using LeRobot v3.0 format. It contains 440 episodes (192,698 frames) at 30fps, with robot type so_follower, equipped with wrist and front cameras (resolution 480×640). The dataset is generated from 40 source episodes by applying 11 visual augmentation variants (including original copy, single augmentation techniques such as crop-scale, Gaussian blur, color jitter, sensor noise, and pairwise combinations of these techniques). All augmentation parameters are kept constant within each episode to simulate real visual variations without altering temporal dynamics. This dataset aims to enhance the robustness of robotic vision models but is not suitable for temporal dynamics learning. Note: This dataset is not a superset of the source dataset; all episodes are re-encoded.

原始信息汇总

duck_dataset_v3_augmented 数据集详情

数据集概述

duck_dataset_v3_augmented 是 divisio74/duck_dataset_v3 的增强版本，采用 LeRobot v3.0 格式，专为机器人学习任务设计。

核心对比

属性	源数据集	本数据集
片段数	40	440
帧数	17,518	192,698
帧率	30 fps	30 fps
机器人类型	so_follower	so_follower
相机配置	wrist, front — 480×640	相同

数据构成

• 40个源片段 × 11种变体 = 440个片段（每种变体40个）
• 变体类别：
  • original — 未修改的原始副本
  • crop_resize, gaussian_blur, color_jitter, sensor_noise — 单独技术
  • 上述四种技术中任意两种的6种组合
• meta/augmentation_map.json 文件记录了每个片段的增强技术和源片段对应关系

增强技术详情

所有增强均为纯视觉处理，在片段持续时间内保持恒定参数设置（无闪烁），每片段随机抽取参数。

技术	效果
crop_resize	裁剪75-95%后恢复至640×480
gaussian_blur	高斯模糊，核大小7-11，sigma 1.5-3.5
color_jitter	亮度/对比度/饱和度 ±20% 调整
sensor_noise	像素高斯噪点，sigma 6-14

特别说明：未使用时间维度增强（如慢放、加速、帧删除），以避免模型学习到错误的动作物理动态。

重要警告

• 本数据集并非源数据集的超集：所有片段（包括“原始”副本）均已重新编码
• 建议保留 duck_dataset_v3 作为参考基准
• 使用 LeWM-Robot 项目中的 data_augmentation/augment.py 脚本生成（--safe --pairs 参数）