record_p3_cups_color_merge
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务，具体针对piper_follower机器人类型。数据集包含54个episodes，总共26160帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括：动作（包含7个关节位置和夹爪位置）、观察状态（与动作相同）、来自顶部摄像头（640x480像素）、腕部摄像头（480x640像素）和底部摄像头（480x640像素）的视频观察数据，以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。所有数据均用于训练目的，遵循Apache 2.0许可证。该描述详细解释了数据集的创建、内容、格式和应用场景，适用于机器人学习和操作任务的研究。
This dataset was developed using the LeRobot toolkit, focusing on robotic manipulation tasks specifically tailored for the piper_follower robot platform. It contains 54 episodes, totaling 26,160 frames at a frame rate of 30fps. Structured data is stored in Parquet format, while video data is saved in MP4 format. The dataset includes the following features: actions (comprising 7 joint positions and a gripper position), observation states consistent with the actions, video observations captured by the top-down camera (640×480 pixels), wrist camera (480×640 pixels) and bottom camera (480×640 pixels), as well as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices and task indices. All data is intended for training purposes and is released under the Apache 2.0 license. This description elaborates on the dataset's creation, content, storage format and application scenarios, making it suitable for research in robotic learning and manipulation tasks.
数据集概述
数据集名称：record_p3_cups_color_merge
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：piper_follower
- 总片段数（Episodes）：54
- 总帧数（Frames）：26160
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 500 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据分割：
- 训练集：片段 0 至 53
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 含义：关节位置和夹爪位置
joint_1.pos至joint_6.pos：6个关节的位置gripper.pos：夹爪位置
观察状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 含义：与动作特征相同，表示机器人当前的状态
图像观测（Observation Images）
-
顶部相机（top）
- 分辨率：640 x 480 像素
- 通道数：3（RGB）
- 帧率：30 FPS
- 编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 非深度图
-
腕部相机（wrist）
- 分辨率：480 x 640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 帧率：30 FPS
- 编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 非深度图
-
底部相机（down）
- 分辨率：480 x 640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 帧率：30 FPS
- 编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 非深度图
其他特征
- timestamp：时间戳，float32 类型，形状 [1]
- frame_index：帧索引，int64 类型，形状 [1]
- episode_index：片段索引，int64 类型，形状 [1]
- index：全局索引，int64 类型，形状 [1]
- task_index：任务索引，int64 类型，形状 [1]
