towel_spring26_precalibration

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含9个episodes，共21720帧，50fps的视频数据。数据结构包括动作数据（14个关节位置）、观测状态数据（14个关节位置）、左右手腕和俯视视角的视频数据（480x640分辨率，h264编码）。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: towel_spring26_precalibration
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 9
• 总帧数: 21720
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:9）用于训练
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_yams_follower

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 特征名称:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像

left_wrist

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 50
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

right_wrist

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与 left_wrist 相同

topdown

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与 left_wrist 相同

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ETHRC/towel_spring26

引用信息

• 论文: 信息缺失
• BibTeX: 信息缺失