0514_organize_screwdriver_4_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控的 LeRobot 数据集，主要记录“整理螺丝刀”任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据集版本: v3.0
• 总任务数: 1（整理螺丝刀）
• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 1,946
• 帧率 (FPS): 30

数据规模

• 数据文件体积: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件体积: 约 200 MB（MP4 格式）
• 块大小 (Chunks Size): 1,000

数据集划分

• 训练集 (Train): 片段索引 0 至 2（共 3 个片段）

数据集结构

数据以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet，视频以 MP4 格式存储于 videos/ 目录下。

核心特征 (Features) 包括：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令（左/右双臂各6个关节位置）
observation.state	float32	[12]	12维机器人状态观测（与动作空间一致）
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头RGB视频（AV1编码，30fps）
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头RGB视频（AV1编码，30fps）
observation.images.right_top	video	[480, 640, 3]	右上方全局摄像头RGB视频（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间说明（共12维）：

• 左手6维：left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
• 右手6维：right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

视频规格

• 分辨率: 480 x 640 像素
• 色彩通道: 3（RGB）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无