pick_all_122029

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含15个episodes，5438帧数据，涉及1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和桌面视角的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_all_122029
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/mddoai/pick_all_122029
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 15
• 总帧数： 5438
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据格式： Parquet
• 视频格式： MP4
• 数据分割： 训练集 (0:15)
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower

数据特征

动作空间

• 特征名： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： 与动作空间相同

图像观测

前视摄像头 (observation.images.front)

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

桌面摄像头 (observation.images.table)

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息： 与前视摄像头相同

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页： 暂无
• 论文： 暂无
• BibTeX 引用： 暂无