eval_test_2

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建。它包含1个完整任务，总共有1个episode和1768帧数据，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集针对名为so_follower的机器人类型，记录了机器人的动作和观察状态，包括6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察数据还包含来自顶部和前置摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道（RGB），视频编码为av1。此外，数据集提供了元数据，如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据分割为训练集（0:1）。This is a robotics learning dataset created using the LeRobot framework. It contains 1 complete task, with a total of 1 episode and 1768 frames of data at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB, and the video files have a size of 200 MB. This dataset is targeted at the robot type named so_follower, and records the robot's actions and observation states, including 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data also includes video images from the top and front-facing cameras, with a resolution of 480×640, 3 channels (RGB), and the video is encoded using the av1 codec. In addition, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is split into the training set (0:1).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：Jakub1210/eval_test_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

该数据集使用 LeRobot 创建，并可通过可视化工具在线浏览。

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数	1
总帧数	1768
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
分割	训练集（仅包含一个片段）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

特征定义

数据集包含动作（action）、状态（observation.state）、多视角图像（observation.images.top 和 observation.images.front）以及索引信息。

动作与状态

• 动作（action） 与 状态（observation.state） 均为6维向量，数据类型为 float32，对应6个关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

传感器	分辨率	编码格式	帧率	色彩通道
顶部摄像头 (observation.images.top)	480 x 640	AV1	30 FPS	3 (RGB)
前置摄像头 (observation.images.front)	480 x 640	AV1	30 FPS	3 (RGB)

其他特征

• timestamp：时间戳，float32 类型，1维。
• frame_index：帧索引，int64 类型，1维。
• episode_index：片段索引，int64 类型，1维。
• index：全局索引，int64 类型，1维。
• task_index：任务索引，int64 类型，1维。

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）

引用信息

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