piper_real_test_0121_3

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及'piper'机器人类型。包含53个episodes，38771帧和106个视频，重点关注动作和观察数据，包括状态和来自'笔记本电脑'及'手机'源的图像。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式。特征包括7维动作、类似维度的状态观察以及具有指定维度和视频属性的图像观察。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, piper, tutorial
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: piper

数据集结构

• 总集数: 53
• 总帧数: 38771
• 总任务数: 1
• 总视频数: 106
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:53

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_angle
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

laptop

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • fps: 30.0
  • height: 480
  • width: 640
  • channels: 3
  • codec: av1
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • has_audio: false

phone

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 同laptop

其他特征

• timestamp: float32, shape [1]
• frame_index: int64, shape [1]
• episode_index: int64, shape [1]
• index: int64, shape [1]
• task_index: int64, shape [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]