ffw_sg2_rev1_task_269_0129_jungmin_1

该数据集与机器人技术相关，包含来自多个摄像头视角（头部、左手腕、右手腕）的视频数据，以及机器人系统的关节位置和动作的状态观察。数据集包含10个片段、7224帧和30个视频，帧率为15 fps。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。数据集使用LeRobot创建，但未提供数据集的具体应用或收集过程的描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RobotisSW/ffw_sg2_rev1_task_269_0129_jungmin_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 配置名称: default
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet

元数据详情 (基于 meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 7224
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 10)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频数据，形状 [376, 672, 3] (高度，宽度，通道)。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 视频数据，形状 [240, 424, 3] (高度，宽度，通道)。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 视频数据，形状 [240, 424, 3] (高度，宽度，通道)。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型 float32，形状 [22]。包含22个关节和运动状态变量，具体为：arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z。

动作特征

• action: 数据类型 float32，形状 [22]。动作空间与 observation.state 的变量名完全一致。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]