rollout_so101_pick_place_items_20260516_104913

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，具体涉及拾取和放置物品的场景。数据集包含一个总时长为185帧的完整操作序列，帧率为30fps。数据集中包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置信息）、观察状态（包括关节位置和来自前视摄像头及腕部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道RGB格式）、干预信号（布尔值表示是否有人为干预）、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储结构化数据，视频数据以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（其中结构化数据100MB，视频数据200MB）。数据集使用Apache 2.0许可证，并基于机器人类型so_follower进行配置。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_so101_pick_place_items_20260516_104913
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/dmowns/rollout_so101_pick_place_items_20260516_104913
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集基本信息

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化入口: 数据可通过 LeRobot 可视化空间 进行预览。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 185
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据切块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据（索引 0:1）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，维度包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码格式av1，帧率30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码格式av1，帧率30fps
intervention	bool	[1]	是否为人机干预操作
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json

引用信息

该数据集目前没有提供具体的引用格式（BibTeX 信息暂缺）。