05032026-evening

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括多个episode，每个episode包含机器人的动作数据（如关节位置和夹持器位置）以及来自顶部、左侧和右侧摄像头的图像数据。具体来说，动作数据包括14个浮点数值，分别对应左右机械臂的6个关节位置和夹持器位置。图像数据包括不同分辨率的视频帧，顶部摄像头分辨率为480x640，左右摄像头分辨率为240x424。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: griffinlabs-cortexai/05032026-evening
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 21204
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:10)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 内容: 左机械臂关节1-6位置、左夹爪位置、右机械臂关节1-6位置、右夹爪位置

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 内容: 与动作字段相同，包含左右机械臂各关节及夹爪的位置

3. 观测图像

   • 顶部摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频
   • 右侧摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [240, 424, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 高度240像素，宽度424像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频
   • 左侧摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [240, 424, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 高度240像素，宽度424像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频

4. 索引与时间戳

   • 时间戳: float32, 形状[1]
   • 帧索引: int64, 形状[1]
   • 情节索引: int64, 形状[1]
   • 索引: int64, 形状[1]
   • 任务索引: int64, 形状[1]

技术详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_piper
• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供