OMD (Oxford Multimotion Dataset)

牛津多运动数据集 (OMD) 提供了许多复杂度不同的多运动估计问题。它既包括挑战现有算法的复杂问题，也包括支持开发的一些简单问题。这些包括来自静态和动态传感器的观察、不同数量的移动物体以及各种不同的 3D 运动。它还提供了许多旨在隔离多运动问题的特定挑战的实验，包括围绕光轴的旋转和遮挡。
牛津多运动数据集总共包含超过 110 分钟的多运动数据，包括立体和 RGB-D 相机图像、IMU 数据和 Vicon 真实轨迹。该数据集最终形成了一个复杂的玩具车部分，代表了许多具有挑战性的现实世界场景。