towel_folding2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: towel_folding2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Zasha01/towel_folding2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 2549
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 仅包含训练集，索引范围为 0:1
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节及末端夹爪的位置信息。
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测

图像观测

1. 观测.图像.环境

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 720
     • 宽度: 1280
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

2. 观测.图像.左腕部

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 与环境图像相同。

3. 观测.图像.右腕部

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 与环境图像相同。

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作特征相同，包含左右机械臂各6个关节及末端夹爪的位置信息。

索引与元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失