so101_pick_and_spell
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
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https://huggingface.co/datasets/gherrera-22/so101_pick_and_spell
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
gherrera-22
创建时间：
2026-04-28
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so101_pick_and_spell
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/gherrera-22/so101_pick_and_spell
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务。
数据集规模和结构
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数（episodes）：1
- 总帧数（frames）：466
- 总任务数（tasks）：1
- 数据片段大小（chunk size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 训练/测试划分：训练集包含从 0 到 1 的片段（即全部数据用于训练）
数据特征（Features）
数据集中的每条数据包含以下特征：
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：[6]
- 命名轴：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：[6]
- 命名轴：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 维度：[1]
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
片段索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
索引（index）
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
