ACRONYM

基于物理模拟的机器人抓取规划数据集。该数据集包含 1770 万个平行爪抓取，涵盖来自 262 个不同类别的 8872 个物体，每个物体都标有从物理模拟器获得的抓取结果。

Physics simulation-based robotic grasping planning dataset. This dataset contains 17.7 million parallel-jaw grasps, covering 8872 objects from 262 distinct categories, with each object labeled with grasping results obtained from a physics simulator.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

ACRONYM是一个大规模的机器人抓取数据集，包含1770万个平行爪抓取动作，覆盖8872个物体和262个类别，所有数据均通过物理模拟器生成并标注。该数据集由华盛顿大学和英伟达于2020年发布，主要用于机器人抓取规划研究。