desk-hero-final2
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学习数据集，专门用于模仿学习或强化学习任务。
This dataset, created using LeRobot, is a robot learning dataset specifically designed for imitation learning or reinforcement learning tasks.
提供机构：
lorenz-k创建时间：
2026-06-21
原始信息汇总
数据集概述：desk-hero-final2
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
数据集详情
- 创建工具：该数据集通过 LeRobot 创建。
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：20
- 总帧数：7390
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据集分割：训练集（全部20个片段）
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据格式：Parquet 文件，视频为 MP4 格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作空间（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 6维观测状态（与动作空间相同） |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（30 FPS，AV1编码，YUV420P色彩空间） |
| observation.images.overhead | video | [480, 640, 3] | 俯视摄像头图像（30 FPS，AV1编码，YUV420P色彩空间） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（仅1个任务） |
可视化
数据集可通过 LeRobot可视化工具 进行交互式浏览。
