eval_RobotLearning
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态、图像等多种特征，数据以parquet格式存储，并包含视频文件。具体特征包括机械臂的各个关节位置、前摄像头图像、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据集的元数据提供了详细的文件结构和特征描述。
This dataset was developed using LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It encompasses multiple modalities including actions, observation states, images, and more, with core data stored in Parquet format alongside video files. Specific features include individual joint positions of the robotic arm, front-facing camera images, timestamps, frame indices, episode indices, among others. The dataset's metadata provides detailed documentation of its file structure and feature descriptions.
数据集概述
数据集名称：eval_RobotLearning
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/RLP-ETH/eval_RobotLearning
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot
数据集结构
基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 | 0 |
| 总帧数 | 0 |
| 总任务数 | 0 |
| 分块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 15 |
数据文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作（6个关节位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态（6个关节位置） |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频（高度480，宽度640，RGB三通道） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间
- action：包含6维控制信号，依次为：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
- observation.state：与action结构相同，同样包含6个关节位置信息
可视化
可通过以下链接在线可视化该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RLP-ETH/eval_RobotLearning
