eval_RobotLearning

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态、图像等多种特征，数据以parquet格式存储，并包含视频文件。具体特征包括机械臂的各个关节位置、前摄像头图像、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据集的元数据提供了详细的文件结构和特征描述。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_RobotLearning
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/RLP-ETH/eval_RobotLearning
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot

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数据集结构

基本信息

项目	内容
机器人类型	so_follower
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	15

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频（高度480，宽度640，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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动作与状态空间

• action：包含6维控制信号，依次为：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• observation.state：与action结构相同，同样包含6个关节位置信息

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可视化

可通过以下链接在线可视化该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RLP-ETH/eval_RobotLearning