tset_20260717_152247

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个episodes，总计3560帧，数据以30fps采集。主要特征包括：动作数据（6维浮点数组，表示机械臂的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维浮点数组）、图像观测（来自上方和腕部的视频流，分辨率为480x640，3通道，编码为AV1，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集结构以Parquet文件存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit. It consists of 10 episodes, totaling 3560 frames, with all data collected at 30 frames per second (fps). The core features of this dataset are listed below: 1. Action data: a 6-dimensional float array that represents the shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position of the robotic arm; 2. Observation state: a 6-dimensional float array identical to the aforementioned action data; 3. Image observations: video streams captured from both the top-down and wrist-mounted perspectives, with a resolution of 480x640, 3 color channels, encoded in the AV1 format, and recorded at 30 fps; 4. Metadata including timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other supplementary information. The robotic platform type for this dataset is so_follower. The dataset is stored in Parquet file format, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: yurenzhi/tset_20260717_152247
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, robotics, LeLab
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征结构相同
• 观察图像:
  • observation.images.up: 上视摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，帧率 30 fps，编码格式 AV1
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，帧率 30 fps，编码格式 AV1
• 时间戳 (timestamp): 单值浮点数组
• 帧索引 (frame_index): 单值整数数组
• 回合索引 (episode_index): 单值整数数组
• 全局索引 (index): 单值整数数组
• 任务索引 (task_index): 单值整数数组

规模统计

指标	数值
总回合数	10
总帧数	3560
任务数量	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据块大小	1000 帧
帧率	30 fps

数据文件组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: configs 包含 default 配置，数据文件为 data/*/*.parquet

数据集划分

• 训练集: 包含所有10个回合（train: "0:10"）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

引用信息

• BibTeX: 暂无提供（标注为 [More Information Needed]）
• 主页: 暂无提供（标注为 [More Information Needed]）
• 论文: 暂无提供（标注为 [More Information Needed]）