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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含一个episode，共529帧，3个视频。特征包括动作（6个浮点数表示的关节位置）、观测状态（6个浮点数表示的关节位置）、多个视角的图像（顶部、夹持器、侧面，均为480x640x3的视频）以及时间戳、帧索引等。数据集的许可证为apache-2.0。
This dataset was constructed using LeRobot, and is primarily designed for the field of robotics. It comprises one episode, which includes 529 frames across three videos. Its features include actions (represented by 6 floating-point numbers for joint positions), observation states (also represented by 6 floating-point numbers for joint positions), multi-view images (top, gripper, and side perspectives, all in 480x640x3 resolution video format), along with timestamps, frame indices, and other relevant metadata. The dataset is licensed under Apache-2.0.
提供机构：
orofra创建时间：
2025-06-30
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: robotics
- 标签: LeRobot
- 配置:
- 默认配置数据文件路径: data//.parquet
数据集描述
- 创建工具: LeRobot
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
数据集结构
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so101_follower
- 总集数: 1
- 总帧数: 529
- 总任务数: 1
- 总视频数: 3
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 分割:
- 训练集: 0:1
数据路径
- 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征
- 动作 (action):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 观测状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 观测图像 (observation.images.top, gripper, side):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30 fps
- 通道数: 3
- 是否有音频: false
- 时间戳 (timestamp):
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 帧索引 (frame_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 集索引 (episode_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 索引 (index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 任务索引 (task_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
引用
- BibTeX: [More Information Needed]
