ffw_sg2_rev1_task_223_0123_bokyung_2

该数据集由LeRobot创建，使用ffw_sg2_rev1型号的机器人收集。数据集包含3个episodes、1767帧、1个任务和9个视频。数据内容包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观测图像（头部摄像头和左右手腕摄像头）、机器人状态（22个关节状态）和动作数据（22个关节控制）。视频分辨率为头部摄像头1280x720，手腕摄像头640x480，帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_223_0123_bokyung_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置名称: default
• 数据文件位置: data/*/*.parquet

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1767
• 总任务数: 1
• 总视频数: 9
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 数据划分: 训练集 (0:3)

数据特征

观测数据

• timestamp: 浮点32，形状 [1]
• frame_index: 整型64，形状 [1]
• episode_index: 整型64，形状 [1]
• index: 整型64，形状 [1]
• task_index: 整型64，形状 [1]
• observation.images.cam_head: 视频类型，形状 [720, 1280, 3]，视频编码 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状 [480, 640, 3]，视频编码 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状 [480, 640, 3]，视频编码 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.state: 浮点32，形状 [22]，包含22个关节/状态维度（arm_l_joint1 至 angular_z）

动作数据

• action: 浮点32，形状 [22]，包含22个关节/动作维度（arm_l_joint1 至 angular_z）

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供