red_cube_20

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含20个episodes，8535帧，1个任务。数据格式包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像（手腕视角480x640和顶部视角720x1280）、时间戳等。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建，适用于训练机器人模仿学习模型。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人操作 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 配置名称：default
• 数据文件格式：Parquet (data/*/*.parquet)

数据集规模与结构 (基于 meta/info.json)

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总轮数：20
• 总帧数：8,535
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 数据拆分：
  • 训练集：轮数 0 到 19 (共20轮)

特征与数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人关节动作指令 (6个自由度)
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态观测 (6个自由度)
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	腕部相机图像 (30fps)
observation.images.top	视频 (AV1编码)	(720, 1280, 3)	顶部相机图像 (30fps)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	轮次索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态命名空间：包含以下6个自由度：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频编解码信息

• 腕部相机：分辨率 480x640，AV1编码，yuv420p，30fps，无音频
• 顶部相机：分辨率 720x1280，AV1编码，yuv420p，30fps，无音频

其他信息

• 数据集主页、相关论文及引用信息尚未提供。