stacke_the_object_in_order_black.Cube_green.cube_Yellow.lego_200Demo

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: stacke_the_object_in_order_black.Cube_green.cube_Yellow.lego_200Demo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数: 200
• 总帧数: 110,679
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 199 (共200个片段)

数据集特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段说明:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段说明: 与动作字段相同，包含6个关节位置信息

观察图像 (Observation Images)

提供三个视角的RGB视频图像：

视角	分辨率	编码格式	像素格式	帧率
顶部 (top)	480x640x3	AV1	yuv420p	30 FPS
侧面 (side)	480x640x3	AV1	yuv420p	30 FPS
正面 (front)	360x640x3	AV1	yuv420p	30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32类型，形状为[1]
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状为[1]
• episode_index: 片段索引，int64类型，形状为[1]
• index: 索引，int64类型，形状为[1]
• task_index: 任务索引，int64类型，形状为[1]

数据存储结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000帧/块

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。