trans-20260115-165852

该数据集没有直接提供描述，但包含了数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。它包括多种类型的数据，如动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和帧索引。数据集以情节、帧和任务为结构，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器和帧率）的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: trans-20260115-165852
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 935
• 总视频数: 10
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部2个情节。

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频存储路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 描述: 包含末端执行器在位置（x, y, z）和姿态（roll, pitch, yaw）上的增量，以及夹爪的增量。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [27]
   • 描述: 包含末端执行器的位置与姿态、6个关节的位置/速度/电流，以及夹爪的位置/速度/电流。

3. 观测图像

   • 包含来自5个摄像头的视频数据：front、wrist、camera_1、camera_2、camera_3。
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 图像形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 非深度图
     • 无音频

4. 元数据索引

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

技术细节

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: arx_arm

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供