so101_pick_green_highlighter_p1p2

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态、来自头顶和手腕摄像头的图像、时间戳和各种索引。数据集包含300个片段，153880帧，以parquet文件格式存储，并附有相关的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_green_highlighter_p1p2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 300
• 总帧数: 153,880
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部300个情节 (索引范围: 0:300)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人关节位置，包括：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 观测状态（关节位置），名称与action字段相同。

3. observation.images.overhead

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与observation.images.overhead相同。

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]