eval_smolvla-so101-dual-handkercheif_a

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla-so101-dual-handkercheif_a
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节位置控制指令，分别对应左右机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节位置观测，与动作空间结构一致，分别对应左右机械臂的各个关节位置。

图像观测

• 左摄像头图像
  • 特征名: observation.images.left
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 通道: 高度、宽度、RGB通道
• 右摄像头图像
  • 特征名: observation.images.right
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 通道: 高度、宽度、RGB通道
• 鸟瞰视角图像
  • 特征名: observation.images.bird
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 通道: 高度、宽度、RGB通道

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape [1])
• 回合索引: episode_index (int64, shape [1])
• 数据索引: index (int64, shape [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape [1])

数据统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供