rollout_2026-07-24_shakeitup7_accelero_10kHz_nfft_512_20260727_152008

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务。它包含20个episodes，总计23442帧数据，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（关节位置）、图像观测（来自顶部摄像头和腕部摄像头的480x640 RGB视频，以及来自触觉加速度计谱图的224x224视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragontactile，采样频率为30fps，适用于训练和评估机器人控制模型。This dataset was created by LeRobot for robotics tasks. It includes 20 episodes, totaling 23,442 frames. The structured data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format. The dataset contains robot actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions), image observations: 480×640 RGB videos captured by the top camera and wrist camera, and 224×224 videos from the tactile accelerometer spectrogram, along with metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and more. The robotic platform is so101_follower_dragontactile, with a sampling rate of 30 fps. This dataset is suitable for training and evaluating robotic control models.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 格式的机器人操作数据集，使用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 名称: rollout_2026-07-24_shakeitup7_accelero_10kHz_nfft_512_20260727_152008
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 任务数量: 1
• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数: 23,442
• 帧率 (FPS): 30
• 数据规模: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512	video	(224, 224, 3)	触觉加速度谱图视频（10kHz采样，512点NFFT），AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集: 所有20个片段（索引 0 至 19）

文件格式

• 数据: Parquet 格式，存放于 data/ 目录下
• 视频: MP4 格式，存放于 videos/ 目录下，按视频键分组

引用信息

该数据集无可用引用信息。