ClearPose
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资源简介：
使用RealSense L515相机在室内环境中捕获63个透明对象的ClearPose数据集。它包含RGB，原始深度，地面真实深度 (由渲染对象的深度超过原始深度重叠生成)，地面真实表面法线 (根据地面真实深度计算) 图像以及所有对象实例6D姿势。数据注释是通过工具progresslaabeler完成的，该工具包括解决相机轨迹的ORB-SLAM3，用于对象姿势的Blender界面以及用于生成数据的后端渲染器。对象的几何模型是在Blender中手动创建的，并在注释过程中进行验证。我们还包括一些场景中出现的不透明对象 (来自YCB和HOPE数据集) 的模型。
提供机构：
OpenDataLab
创建时间：
2022-11-02
