nc_bi_piper_open_tissue_CENTRES_A

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自双管道跟随机器人的数据，包括关节位置、夹持器位置以及多个摄像头角度的视频观察。数据集包含2个片段、112帧和6个视频，帧率为30 fps。数据以parquet文件格式存储，包含多种特征，如动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nc_bi_piper_open_tissue_CENTRES_A
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 112
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (包含所有2个情节)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征详情

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 内容: 左机械臂6个关节位置、左夹爪位置、右机械臂6个关节位置、右夹爪位置。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 内容: 与动作特征相同，包含左右机械臂各关节及夹爪的位置。

3. 观测图像

   • 顶部摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
   • 左手摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息: 与顶部摄像头相同。
   • 右手摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息: 与顶部摄像头相同。

4. 索引与时间戳

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_piper_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失