aloha_mobile_right_single_socks

该数据集是使用LeRobot创建的，主要关注机器人技术。数据以parquet文件形式存储，并在info.json文件中提供了详细的元数据。数据集包括来自不同摄像头视角的观察、动作、速度、力和图像。元数据指定机器人类型为'aloha'，共有100个片段，60,000帧和1个任务。数据被分割为训练集，特征包括各种状态、动作和摄像头图像。数据集未提供主页或论文引用，许可证为Apache 2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_mobile_right_single_socks
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 100
• 总帧数: 60000
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 训练集划分: 0:100

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含左右机械臂各关节状态
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含左右机械臂各关节动作
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含左右机械臂各关节速度
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含左右机械臂各关节力矩
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]