so100_bi_test_v13

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人手臂的动作和状态观测数据。数据集结构包括动作、观测状态、时间戳、帧索引、情节索引等特征，具体描述了机器人手臂各关节的位置、速度以及提升轴的高度等信息。数据以parquet格式存储，总共有1348帧，30帧每秒，分为训练集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_bi_test_v13
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/wxy123321/so100_bi_test_v13
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引范围: 0:1)

数据规模与参数

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1348
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 16维动作向量，具体对应以下关节或状态的位置或速度：
  1. arm_left_shoulder_pan.pos
  2. arm_left_shoulder_lift.pos
  3. arm_left_elbow_flex.pos
  4. arm_left_wrist_flex.pos
  5. arm_left_wrist_roll.pos
  6. arm_left_gripper.pos
  7. arm_right_shoulder_pan.pos
  8. arm_right_shoulder_lift.pos
  9. arm_right_elbow_flex.pos
  10. arm_right_wrist_flex.pos
  11. arm_right_wrist_roll.pos
  12. arm_right_gripper.pos
  13. x.vel
  14. y.vel
  15. theta.vel
  16. lift_axis.height_mm

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 16维状态观测向量，其名称与action特征完全相同。

其他索引与元数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 数据索引 (index): int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]。

补充说明

• 数据集的主页和论文信息暂未提供。
• 引用的 BibTeX 信息暂未提供。