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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集基于so100_follower机器人类型，包含2个总集数、1443个总帧数和1个总任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集包含训练分割（train）。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），两者均为6维浮点数组，分别表示机器人关节位置；观察图像来自三个摄像头（camera1、camera2、camera3），其中camera1和camera2分辨率为720x1280，camera3分辨率为480x640，均以视频格式存储，使用av1编解码器；此外，还包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持机器人学习和控制任务，适用于模拟和真实机器人环境。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It is based on the so100_follower robot type and includes 2 total episodes, 1443 total frames, and 1 total task. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB, video file size of 500MB, and a frame rate of 30fps. The dataset contains a training split (train). Features include action and observation.state, both of which are 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions; observation images come from three cameras (camera1, camera2, camera3), where camera1 and camera2 have a resolution of 720x1280, and camera3 has a resolution of 480x640, all stored in video format using the av1 codec; additionally, metadata such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index are included. The dataset structure supports robot learning and control tasks and is suitable for both simulated and real robot environments.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是用于机器人学（robotics）任务的数据集，由 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so100_follower
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1443
• 任务数量: 1
• 数据划分: 训练集包含全部 2 个片段

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作空间维度一致
observation.images.camera1	video	[720, 1280, 3]	摄像头1视频，分辨率720×1280，AV1编码
observation.images.camera2	video	[720, 1280, 3]	摄像头2视频，分辨率720×1280，AV1编码
observation.images.camera3	video	[480, 640, 3]	摄像头3视频，分辨率480×640，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置文件: default，数据文件使用 data/*/*.parquet 格式