makermods_put_bread_in_toaster

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据集包含21个总片段，13601帧，1个总任务。数据特征包括12个浮点型动作（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置），观察状态（与动作相同），以及来自前摄像头和手部摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps）。数据集结构以parquet文件组织，包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: makermods_put_bread_in_toaster
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 41
• 总帧数（Frames）: 26,208
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据集分割

• 训练集: 0 到 40 片段（共 41 个片段）

数据特征

• 动作（Action）: 包含 12 个关节位置的浮点数，涵盖左右机械臂的肩部、肘部、腕部及夹爪
• 观测状态（Observation State）: 与动作特征相同，共 12 个关节位置
• 观测图像:
  • 前置摄像头（front_cam）: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 手部摄像头（hand_cam）: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳（Timestamp）: 浮点数，维度为 1
• 帧索引（Frame Index）: 64 位整数，维度为 1
• 片段索引（Episode Index）: 64 位整数，维度为 1
• 索引（Index）: 64 位整数，维度为 1
• 任务索引（Task Index）: 64 位整数，维度为 1

机器人信息

• 机器人类型: bi_so101_follower

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

数据来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。