libero_goal_image_task_7

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个episodes和4460帧数据。数据集包含机器人任务中的观察数据（图像和状态）和动作数据。具体包括：两种256x256 RGB摄像头图像（主视角和腕部视角）、8维电机状态数据、7维关节状态数据以及7维电机动作指令。数据集结构设计用于训练目的，包含单一任务且无视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本属性

• 数据集名称: libero_goal_image_task_7
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 4460
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

数据文件路径

• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 无

数据特征

观测数据

• observation.images.image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.images.wrist_image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]}
• observation.state.joint
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]}

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

索引与时间数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供