Imperio_test

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含80个episodes，总计32181帧，34个任务。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（6个浮点数表示的关节位置）、观测状态（6个浮点数表示的关节位置）、手腕和网络摄像头图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的机器人类型为so101_follower。

原始信息汇总

Imperio_test 数据集概述

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 80
• 总帧数： 32,181
• 总任务数： 34
• 数据块大小： 1,000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 所有数据（0:80）均用于训练。
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower

数据文件路径

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 字段： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率： 30 FPS

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 字段： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率： 30 FPS

观测图像（手腕摄像头）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 字段： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（网络摄像头）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 字段： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

其他特征

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS。

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX： [More Information Needed]