dataset_PressRedFocus_150

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：dataset_PressRedFocus_150

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/smithasbellavi/dataset_PressRedFocus_150
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

指标	数值
总片段数	150
总帧数	78,169
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS

数据划分

• 训练集：片段 0 至 149（全部150个片段）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

特征字段

动作与状态特征

• action（动作）：6维float32向量，包含：

  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

• observation.state（观察状态）：6维float32向量，字段名称与action相同

图像特征

• observation.images.wrist.top：腕部顶部摄像头

  • 分辨率：480×640，3通道
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS

• observation.images.top.front：顶部前方摄像头

  • 分辨率与编码格式同上

• observation.images.top.left：顶部左侧摄像头

  • 分辨率与编码格式同上

其他字段

字段	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 数据块大小：1000帧/块