demo_table_sort_bolts_nuts_2603

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含204个片段，总计104757帧数据。数据集记录了双手机器人（bi_so100_k01_m2）的动作和观察状态，包括12个关节的位置信息以及来自三个不同视角（上、右、左）的图像数据。图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo_table_sort_bolts_nuts_2603
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总任务数: 1
• 总情节数: 204
• 总帧数: 104757
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 划分: 训练集（索引 0 至 204）

特征字段

• action: 数据类型为 float32，形状为 [12]，包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪的位置信息。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [12]，包含与 action 相同的机械臂关节状态信息。
• observation.images.up: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]，包含来自上方视角的RGB图像，视频编码为av1，无音频。
• observation.images.right: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]，包含来自右侧视角的RGB图像，视频编码为av1，无音频。
• observation.images.left: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]，包含来自左侧视角的RGB图像，视频编码为av1，无音频。
• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_k01_m2

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/demo_table_sort_bolts_nuts_2603

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]