so101_pickmove
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务。它包含30个episodes，总计16829帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、状态观测（相同关节位置）、前置摄像头图像（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据采集帧率为30fps，适用于机器人控制和学习任务。
This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics-related tasks. It contains 30 episodes with a total of 16,829 frames. The structured data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The dataset includes features such as robot actions (6 joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (comprising the same set of joint positions), front-facing camera images with a resolution of 480x640 and 3 channels, as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The robot platform is so_follower, and the data was collected at a frame rate of 30 fps. This dataset is applicable to robot control and learning tasks.
数据集概述
数据集名称：so101_pickmove
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
数据集规模：
- 总片段数：30
- 总帧数：16,829
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
机器人类型：so_follower
数据划分：训练集包含全部30个片段（索引0到29）
特征结构：
- action：6维动作指令（float32），包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
- observation.state：6维状态观测（float32），与动作指令维度一致。
- observation.images.front：前置摄像头视频数据，分辨率480×640，3通道，使用AV1编码，30 FPS。
- timestamp：时间戳（float32）。
- frame_index：帧索引（int64）。
- episode_index：片段索引（int64）。
- index：全局索引（int64）。
- task_index：任务索引（int64）。
数据文件格式：Parquet
视频文件格式：MP4（AV1编码）
引用信息：目前暂无可用引用，等待补充。
