重载高性能混联机构集成设计数据集

随着我国深空探测需求的不断提升，设备的服役环境愈加的恶劣。若要满足上述需求，需要重型运载火箭的支持。此类火箭燃料贮箱的直径可达十米级，为实现此类重载火箭贮箱的焊接，首先需要对焊接装备进行创新设计，从而满足集成化加工的要求。因此本文构建了一套面向重载加工环境的搅拌摩擦焊接装备的集成设计数据集，实现了对重载焊接装备的分层递阶设计，为开展重载高性能混联机构集成设计提供重要理论依据，支撑机器人在运动学、动力学及静动态特性等方面满足预定设计指标的分析与验证。本文在搅拌摩擦焊接需求牵引下，兼顾作业/非作业模式下装备的运行特点，以运动学、静柔度与动力学模型为理论基础并借助CAD-CAE工具，开展分层递阶的设计：首先以力与姿态传递性能为导引，构造运动学性能约束，划定尺度参数设计域。同时依据工况载荷与静柔度匹配法则，制定子系统与整机的静柔度约束域；其次，凝练核心设计参数，构造离散参数集。兼顾运动学性能、静柔度性能和质量属性，拟定综合性能目标，完成了能够满足集成化加工需求的重载混联加工装备的设计。