R1_Lite_take_and_put_away_items
收藏R1_Lite_take_and_put_away_items 数据集概述
📋 数据集基本信息
数据集名称： R1_Lite_take_and_put_away_items
许可证： apache-2.0
语言： 英语、中文
任务类别： 机器人学
标签： RoboCOIN、LeRobot
帧范围： 100K-1M
🤖 机器人配置
机器人类型： R1_Lite
代码库版本： v2.1
末端执行器类型： 两指夹爪
🏠 场景类型
- 家庭场景
⚡ 原子动作
- 抓取
- 拾取
- 放置
- 拉动
- 推动
📊 数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总情节数 | 112 |
| 总帧数 | 137069 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 336 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据集大小 | 6.9GB |
🎯 任务描述
主要任务： 在抽屉和桌子上取出或存放雨伞、水、数据线、盒子
子任务：
- 关闭抽屉
- 无
- 打开抽屉
- 将数据线放入抽屉
- 将矿泉水放入抽屉
- 将储物盒放入抽屉
- 将雨伞放入抽屉
- 从抽屉取出数据线并放在桌子上
- 从抽屉取出矿泉水并放在桌子上
- 从抽屉取出储物盒并放在桌子上
- 从抽屉取出雨伞并放在桌子上
🎥 视觉数据
摄像头视图： 3个
视频编码： AV1
分辨率： 1280×720
帧率： 30 FPS
🏷️ 可用标注
子任务标注
- 子任务分割： 细粒度的子任务分割和标注
场景标注
- 场景级描述： 语义场景分类和描述
末端执行器标注
- 方向： 机器人末端执行器运动方向分类
- 速度： 操作过程中的速度大小分类
- 加速度： 运动分析的加速度大小分类
夹爪标注
- 夹爪模式： 夹爪开/关状态标注
- 夹爪活动： 活动状态分类（活动/非活动）
附加特征
- 末端执行器仿真位姿： 仿真空间中末端执行器的6D位姿信息（状态和动作均可用）
- 夹爪开口尺度： 连续的夹爪开口测量（状态和动作均可用）
📂 数据分割
训练集： 情节0-111
📁 数据集结构
文件组织
- 数据路径模式：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 分块： 数据组织为1个分块，每个分块大小1000
特征架构
视觉观测
- observation.images.cam_high_rgb：视频
- observation.images.cam_left_wrist_rgb：视频
- observation.images.cam_right_wrist_rgb：视频
状态和动作
- observation.state：float32
- action：float32
时间信息
- timestamp：float32
- frame_index：int64
- episode_index：int64
- index：int64
- task_index：int64
标注
- subtask_annotation：int32
- scene_annotation：int32
运动特征
- eef_sim_pose_state：float32（12维）
- eef_sim_pose_action：float32（12维）
- eef_direction_state：int32（2维）
- eef_direction_action：int32（2维）
- eef_velocity_state：int32（2维）
- eef_velocity_action：int32（2维）
- eef_acc_mag_state：int32（2维）
- eef_acc_mag_action：int32（2维）
夹爪特征
- gripper_open_scale_state：float32（2维）
- gripper_open_scale_action：float32（2维）
- gripper_mode_state：int32（2维）
- gripper_mode_action：int32（2维）
- gripper_activity_state：int32（2维）
👥 作者信息
贡献者： RoboCOIN团队
🔗 相关链接
- 主页： https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文： https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库： https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 项目页面： https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 问题反馈： https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
📄 引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
📌 版本信息
版本历史：
- v1.0.0（2025年11月）：初始发布
