SP_Relational_Placement
收藏资源简介：
这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于关系放置任务，例如将粉色标记物放置到绿色块后面。数据集包含51个episodes，总计40180帧，覆盖9个不同任务，视频帧率为30fps。数据采用so_follower类型机器人采集，包括多模态特征：动作数据（如机械臂关节位置和夹爪位置）、观测状态（关节位置）、多个视角的图像观测（手腕、中间、上方、右侧、左侧摄像头，分辨率480x640，RGB格式）、电机电流和速度、传感器时间戳、深度图（中间摄像头）以及时间戳和索引信息。数据集主要用于机器人学习和强化学习研究，支持训练和评估模型在复杂操作任务中的表现。
This is a robotic manipulation dataset constructed using the LeRobot toolkit, purpose-built for relational placement tasks such as positioning a pink marker behind a green block. The dataset comprises 51 episodes, with a total of 40180 frames, spanning 9 distinct tasks, and has a video frame rate of 30 fps. Data was collected via a so_follower-type robot, and includes the following multimodal features: action data (e.g., robotic arm joint positions and gripper positions), observation states (joint positions), image observations from five viewpoints (wrist, middle, top, right, and left cameras, with a resolution of 480×640 in RGB format), motor current and speed, sensor timestamps, depth maps captured by the middle camera, as well as timestamp and index information. This dataset is primarily intended for robotic learning and reinforcement learning research, supporting the training and evaluation of models for performance on complex manipulation tasks.
数据集概述
- 名称: SP_Relational_Placement
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架
数据集组成
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 51 |
| 总帧数 | 40,180 |
| 总任务数 | 9 |
| 分块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 训练集划分 | 0:51 (全部片段用于训练) |
机器人类型
- 机器人: so_follower
数据特征
动作与状态
- action (动作): 6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
- observation.state (状态): 与动作维度一致，包含同样6个关节位置
视觉观测
包含5个摄像头视角，分辨率均为480×640×3，H.264编码，30 FPS：
- wrist (腕部摄像头)
- middle (中间摄像头)
- above (上方摄像头)
- right (右侧摄像头)
- left (左侧摄像头)
传感器数据
- motor_currents (电机电流): 6维整型数组（肩部、肘部、腕部、夹爪的电流值）
- motor_velocities (电机速度): 6维整型数组（对应关节的速度值）
- sensor_timestamps (传感器时间戳): 8维浮点数组，包含电机位置/电流/速度及5个摄像头的时间戳
深度信息
- depths.middle: 中间摄像头的深度图，480×640，uint16格式
元数据
- timestamp: 单元素浮点时间戳
- frame_index: 帧索引
- episode_index: 片段索引
- index: 全局索引
- task_index: 任务索引
备注
- 第40个片段为重复数据，内容为“将粉色标记放在绿色积木的后面”
- 数据存储格式为 Parquet 文件，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
