notaqnn-rollouts-GROOT-N17-MDRIFT-RESET-VERTAPP-S160
收藏资源简介：
这是一个机器人操作数据集，由策略在SO-101手臂上直接运行的回滚（rollout）生成，非人类演示。使用GR00T N1.7模型在Qualcomm IQ-9075的NPU上运行的notaqnn运行时，每步发送的命令和两个摄像头（手腕和顶部）的图像数据被记录为LeRobot v3格式。数据集包含4个片段（episodes），共4336帧，帧率30fps，机器人类型为so_follower，摄像头包括observation.images.wrist和observation.images.top。所有片段均标记为成功（success），任务是将蓝色、绿色、红色立方体从右侧垫子移动到左侧垫子。数据列包括动作指令（action）、原始动作（action_raw）、机器人状态（observation.state）、时间戳（timestamp）、图像数据以及元信息（如rollout结果、模型名称等）。
This is a robot manipulation dataset generated by rollouts directly executed by a policy on a SO-101 arm, not human demonstrations. Using the GR00T N1.7 model running on the notaqnn runtime on Qualcomm IQ-9075 NPU, the commands sent at each step and image data from two cameras (wrist and top) are recorded in LeRobot v3 format. The dataset contains 4 episodes with 4336 frames at 30 fps. The robot type is so_follower, cameras include observation.images.wrist and observation.images.top. All episodes are marked as success. The task is to move blue, green, and red cubes from the right mat to the left mat. Data columns include action, action_raw, observation.state, timestamp, image data, and meta information (e.g., rollout result, model name).
数据集概述
数据集名称: ukcastle/notaqnn-rollouts-GROOT-N17-MDRIFT-RESET-VERTAPP-S160
数据集类型: 机器人学（Robotics）领域的策略执行回放数据集，非人类演示数据，而是由策略直接控制机器人手臂产生的rollout数据。
许可证: Apache-2.0
核心内容
该数据集记录了 SO-101 机械臂 在执行特定任务时，由 GR00T N1.7 模型 在 Qualcomm IQ-9075 NPU 上通过 notaqnn 运行时 每步发送的指令及两路摄像头画面。数据以 LeRobot v3 格式保存。
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 情节数（episodes） | 4 |
| 总帧数（frames） | 4336（@30 fps） |
| 机器人 | so_follower |
| 摄像头 | observation.images.wrist（腕部）、observation.images.top（顶部） |
| 代码库版本 | v3.0 |
结果判定
每个情节在 meta/episodes 中的 rollout/outcome 字段有自动判定结果（基于顶部摄像头对立方体的追踪）。所有情节均为成功（success），成功率 100%。
| outcome | episodes | share |
|---|---|---|
| success | 4 | 100% |
建议：若用于训练，建议仅选用成功情节。
模型信息
- 模型包名称：
GROOT-N17-MDRIFT-RESET-VERTAPP-S160.notaqnn
任务指令（Instructions）
- Move the blue cube from the right mat to the left mat.
- Move the green cube from the right mat to the left mat.
- Move the red cube from the right mat to the left mat.
（将右侧垫子上的蓝色、绿色、红色立方体分别移动到左侧垫子。）
数据字段说明
| 字段 | 含义 |
|---|---|
action |
每步实际发送给舵机的命令（经过平滑与下降保护处理），关节6（单位：度），夹爪0–100 |
action_raw |
同一时刻策略的原始输出（未经滤波） |
observation.state |
在控制周期边界测量的关节角度，向前填充至该周期内所有步骤 |
timestamp |
基于 frame_index / fps 的均匀时间格，实际墙钟时间（含推理停顿）见 wall_time_s |
observation.images.top / .wrist |
对应每步执行时刻最近的摄像头帧 |
meta/episodes 中的 rollout/* |
结果判定、模型包名称、提前终止周期、保护装置截断次数 |
数据格式与配置
- 配置文件：
default - 数据文件路径：
data/*/*.parquet（Parquet 格式） - 相关标签：LeRobot, robotics, rollout, GROOT
可视化
可通过以下地址可视化此数据集（需使用支持 LeRobot 数据集的工具）： 可视化数据集链接
