rac_final1
收藏Hugging Face2026-01-02 更新2026-01-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac_final1
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含与机器人技术相关的数据，特别是关于openarms_follower机器人的信息。数据集结构包括动作、观察状态（包括来自不同视角的图像）以及各种索引。数据以parquet格式存储，总共有4个episodes，5789帧，1个任务。数据集还包含视频文件，帧率为30fps。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: rac_final1
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 4
- 总帧数: 5789
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (索引 0 至 4)
- 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: openarms_follower
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 特征名:
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_joint_6.pos
- right_joint_7.pos
- right_gripper.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_joint_6.pos
- left_joint_7.pos
- left_gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 特征名: 与“动作”特征列表相同。
观测图像 (左腕)
- 数据类型: 视频
- 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 高度: 720
- 宽度: 1280
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
观测图像 (右腕)
- 数据类型: 视频
- 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息: 与“观测图像 (左腕)”信息相同。
观测图像 (底座)
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
元数据
- 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
- 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
- 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
- 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
- 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
引用信息
- 论文: 信息缺失
- 主页: 信息缺失
- BibTeX 引用格式: 信息缺失
