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这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建，针对so_follower机器人类型。数据集包含动作、观测状态（如关节位置）、来自相机1的图像观测，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括6维动作和状态向量（对应肩部、肘部、腕部等关节位置），以及480x640x3分辨率的视频图像。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This is a robot learning dataset created using LeRobot, targeting the so_follower robot type. It includes actions, observation states (such as joint positions), image observations from camera 1, and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. Features include 6-dimensional action and state vectors (corresponding to joint positions like shoulder, elbow, wrist) and video images with a resolution of 480x640x3. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 块大小: 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总集数: 0 (当前未包含实际数据)
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测值（6个关节位置）
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1采集的视频（高度480, 宽度640, RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	通用索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态说明

• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 数据类型: float32，表示6个自由度的位置值

可视化

• 提供在线可视化工具：可视化数据集

引用信息

• BibTeX引用信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）