bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-then-place-0417
收藏Hugging Face2026-04-17 更新2026-04-17 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人相关的数据集，使用双手机器人（bi_so_follower）收集，包含31个episodes和100646帧数据。数据集包含动作数据（12个关节位置）、观测状态数据（12个关节位置）和来自三个摄像头（left_camera1, left_camera3, right_camera2）的视频数据（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
提供机构：
wuc1
创建时间：
2026-04-17
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-then-place-0417
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件
- 配置名称: default
- 数据文件路径模式:
data/*/*.parquet - 总任务数: 1
- 总情节数: 31
- 总帧数: 100646
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 数据分割: 训练集 (0:31)
特征说明
- 动作: 12维浮点数组，控制左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置。
- 观测状态: 12维浮点数组，描述左右机械臂各6个关节的位置，与动作特征结构相同。
- 观测图像:
left_camera1: 视频数据，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，30 FPS。left_camera3: 视频数据，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，30 FPS。right_camera2: 视频数据，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，30 FPS。
- 元数据:
timestamp: 时间戳（浮点型）。frame_index: 帧索引（整型）。episode_index: 情节索引（整型）。index: 索引（整型）。task_index: 任务索引（整型）。
文件路径模式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用信息: 未提供
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: bi_so_follower
