robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseFridgeDrawer

该数据集是使用LeRobot框架创建的，专注于机器人技术领域。数据集包含111个episodes，14946帧，涉及1个任务。数据包括动作、观测状态（如基础位置、末端执行器位置等）、图像观测（如左右视角、手眼视角等）以及深度图。视频和数据文件分别占用200MB和100MB空间，帧率为20fps。数据集的结构详细描述了各种特征的数据类型和形状，如动作的12个浮点数值、观测状态的16个浮点数值以及多个256x256x3的视频图像。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseFridgeDrawer
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 111
• 总帧数: 14946
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据（第0至111个情节）用于训练。

机器人信息

• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含机器人基座、末端执行器和夹爪的控制指令。具体字段为：
  • base_x, base_y, base_rot, base_torso
  • control_mode
  • ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz
  • gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含机器人基座和末端执行器的位姿状态。具体字段为：
  • base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw
  • ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw
  • gripper_left, gripper_right

观测图像（RGB）

包含三个视角的RGB视频观测，每个视频的属性如下：

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
• 编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 20 FPS
• 音频: 无
• 深度图: 否
• 具体视角:
  • observation.images.robot0_agentview_left
  • observation.images.robot0_agentview_right
  • observation.images.robot0_eye_in_hand

观测图像（深度图）

包含三个视角的深度图视频观测，其形状、编码、帧率等属性与RGB视频观测完全相同。

• 具体视角:
  • observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
  • observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
  • observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

相机内参

• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 描述: 相机内参矩阵。
• 对应视角:
  • observation.intrinsic.robot0_agentview_left
  • observation.intrinsic.robot0_agentview_right
  • observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

相机外参

• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 描述: 相机外参矩阵。
• 对应视角:
  • observation.extrinsic.robot0_agentview_left
  • observation.extrinsic.robot0_agentview_right
  • observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

可视化

可通过以下链接可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseFridgeDrawer

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用: [信息缺失]