AkshitMajorProjectMIR1_strawberry_printed_session1_20260721_123935
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务。数据集包含8个回合，总计5502帧，帧率为30fps。特征包括：动作数据（6个关节的位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、两个摄像头图像（顶部和腕部摄像头，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，编码为av1，无音频）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。数据集用于训练和评估机器人学习模型，支持分割为训练集（所有回合）。
This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, focusing on robotic control tasks. It contains 8 episodes, totaling 5502 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: action data (positions of 6 joints, namely shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as the action data), two camera images (top and wrist cameras, both with 480×640 resolution, 3-channel RGB videos encoded in AV1 format, no audio), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robotic platform type is so_follower. The tabular data of the dataset is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format. The total size of the non-video dataset is 100 MB, and the total video size is 200 MB. This dataset is used for training and evaluating robot learning models, and supports splitting into the training set using all episodes.
数据集概要
- 数据集名称: Akshit03/AkshitMajorProjectMIR1_strawberry_printed_session1_20260721_123935
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 基础版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (Episodes): 8
- 总帧数 (Frames): 5502
- 总任务数 (Tasks): 1
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集 (
train) 包含全部8个片段 (0:8)
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos） |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，与动作的关节名称一致 |
observation.images.top |
视频 (AV1编码) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，30fps，yuv420p色彩格式 |
observation.images.wrist |
视频 (AV1编码) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，30fps，yuv420p色彩格式 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据文件格式: Parquet (路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet) - 视频文件格式: MP4 (AV1编码, 路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4) - 数据块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看该数据集。
