nutsquare-paired-auto-hard-unpaired-v1-s1-r16

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-paired-auto-hard-unpaired-v1-s1-r16
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 128
• 总帧数: 70068
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:128)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度说明: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_left, gripper_qpos_right

动作

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度说明: delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z, delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z, gripper_action

环境观测状态

• 特征名称: observation.environment_state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 维度说明: nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w, nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w

其他特征

• steps_to_go: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 steps_to_go
• source: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 source_id
• success: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 success_flag
• is_valid: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 is_valid_flag
• reward: 数据类型 float32，形状 [1]，名称 reward
• done: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 done_flag
• initial_sim_qpos: 数据类型 float32，形状 [23]，名称 qpos_0 至 qpos_22
• initial_sim_qvel: 数据类型 float32，形状 [21]，名称 qvel_0 至 qvel_20
• source_episode_idx: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 source_episode_idx
• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]，名称 null
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null
• index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null

元数据

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0