eval_piperx_pick_and_place_v1_4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的评估数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 开源许可证。

数据集结构与规模

• 机器人类型: bi_piperx_follower（双臂机器人）
• 总片段数 (episodes): 0
• 总帧数 (frames): 0
• 总任务数: 0
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）

数据集特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	机器人动作指令，包含左右臂各6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频图像
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频图像
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前方摄像头视频图像
complementary_info.policy_action	float32	[14]	策略动作补充信息
complementary_info.is_intervention	float32	[1]	是否人工干预标志
complementary_info.state	float32	[1]	状态补充信息
complementary_info.collector_policy_id	string	[1]	采集策略ID
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

任务类型

• 任务类别: robotics（机器人学）